#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
/*
需求：发布速度信息
话题：/turtle1/cmd_dev;
消息：geometry_msgs/Twist

1.包含头文件
2.初始化ros节点
3，创建节点句柄
4，创建发布对象
5，发布逻辑
6， spinOnce（）；

**/
int main(int argc, char** argv)
{
//2.初始化ros节点
ros::init(argc, argv, "my_control");
//3，创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
//4，创建发布对象
ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
//5，发布逻辑
ros::Rate rate(10);  //设置发布频率
geometry_msgs::Twist  twist ;   //组织发布的消息
twist.linear.x=1.0;
twist.linear.y=0.0;
twist.linear.z=0.0;
twist.angular.x=0.0;
twist.angular.y=0.0;
twist.angular.z=1.0;

while(ros::ok())   //发布逻辑
{
    pub.publish(twist);
    rate.sleep();
    ros::spinOnce();
}
    return 0;
}